印度瑜伽被稱爲“世界的瑰寶”，發源於古印度，有着數千年的歷史，由印度高僧們在原始森林中靜坐冥想鑽研出，並結合了生物的生存法則，具有治療和預防，修身養性的功效。印度瑜伽又分爲三個時期，具體如下：
1、前古典時期
約有3000多年的歷史，是瑜伽的原始發展，以靜坐、冥想、苦行爲修行的中心。當時，並沒有文字可記載，由此，在公元前5000年開始到梨俱吠陀出現，這段時期，瑜伽原始的哲學思想大部分未形成書面形式，後來才逐漸發展成修行的發門。
2、古典時期
已有文字記載，如在《吠陀經》、《奧義書》、《薄伽梵歌》等書籍中都有明確記載。當時，瑜伽強調行爲、信仰、知識三者合一。
3、後古典時期
自“瑜伽經”出現以後的時期稱爲後古典時期。這一時期，記載瑜伽相關知識的書籍越來越多，而且瑜伽發展速度也非常快，已出現節食、禁慾、體位法、七輪等思想和體式。
