古代內衣較早的稱謂是“褻衣”。“褻”意爲“輕簿、不莊重”，可見古人對內衣的心態。中國內衣的歷史源遠流長。
漢：抱腹、心衣
“心衣”的基礎是“抱腹”，“抱腹”上端不用細帶子而用"鉤肩”及”襠”就成爲“心衣”。兩者的共同點是背部袒露無後片。平織絹是漢朝常用的內衣面料，上面用各色絲線繡出花紋圖案，圖案多以“愛情”爲主題，在當時用素色面料來製作內衣的情況是不多的。
魏晉（十六國）：兩當
“兩當”與“抱腹”、“心衣”的區別在於它有後片，“既可當胸又可當背”。材質多爲手感厚實、色彩豐富的織錦，雙層，內有襯棉。“兩當”最初是北方遊牧民族的服飾，後傳人中原，屬異族文化。
唐代：訶子
唐代以前的內衣肩部都綴有帶子，到了唐代，出現了一種無帶的內衣，稱爲“訶子”。這也是其外衣的形制特點所決定的：唐代的女子喜穿“半露胸式裙裝”，她們將裙子高束在胸際然後在胸下部系一闊帶，兩肩。上胸及後背袒露，外披透明羅紗，內衣若隱若現，因而內衣面料考究，色彩繽紛，與今天所倡異的“內衣外穿”頗爲相似。爲配合這樣的穿着習慣，內衣需爲無帶的。“訶子”常用的面料爲：“織成”，挺括略有彈性，手感厚實。穿時在胸下扎束兩根帶子即可，“織成”保證“訶子”胸上部分達到挺立的效果。
宋代：抹胸
“抹胸”穿着後“上可覆乳下可遮肚”，整個胸腹全被掩住，因而又稱“抹肚”。用鈕釦或帶子繫結。平常人家多用棉製品，俗稱土布，貴族人家用絲質品並在其上繡以花卉。單的夾的，形式不一。
元代：合歡襟
“合歡襟”由後向前系束是其主要特點。穿時由後及前，在胸前用一排扣子系合，或用繩帶等系束。合歡襟的面料用織錦的居多，圖案爲四方連續。
明代：主腰
“主腰”外形與背心相似。開襟，兩襟各綴有三條襟帶，肩部有襠，襠上有帶，腰側還各有繫帶將所有襟帶繫緊後形成明顯的收腰。可見明代女子已深諳凸現身材之道。
清代：肚兜
清代“抹胸”又稱“肚兜”，一般做成菱形。上有帶，穿時套在頸間，腰部另有兩條帶子束在背後，下面呈倒三角形，遮過肚臍，達到小腹。材質以棉、絲綢居多。系束用的帶子並不侷限於繩，富貴之家多用金鍊，中等之家多用銀鏈、銅鏈，小家碧玉則用紅色絲絹。“肚兜”上有各類精美的刺繡。紅色爲“肚兜”常見的顏色。
20世紀二、三十年代：小馬甲
“小馬甲”形制窄小，通常用對襟，襟上也有數粒扣，穿時將胸腰裹緊。“小馬甲”進一步發展並吸收了西方的某些特點便成了現在的胸罩。面料以棉、絲爲主。
